智能生產(chǎn)線上機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)
2024-07-26(711)次瀏覽
智能生產(chǎn)線機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)是機(jī)器協(xié)作研究中的典型問題,它主要研究的是在考慮機(jī)器自身結(jié)構(gòu)尺寸和外部障礙的情況下如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制使得機(jī)器實(shí)現(xiàn)安全可靠的運(yùn)轉(zhuǎn)。
智能生產(chǎn)線機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)主要包括路徑規(guī)劃和編隊(duì)控制等方面。在智能生產(chǎn)線自動(dòng)控制概念中,通過模擬機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制,更傾向于采用速度控制輸入的模型,而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下:
柔性燈帶自動(dòng)化生產(chǎn)線工作視頻
1、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型比動(dòng)力學(xué)模型更簡(jiǎn)單。特別的,不需要引入大量的矩陣制的方程,這些方程的精確確定要依賴于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù),對(duì)于許多智能生產(chǎn)線應(yīng)用來說,我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。
2、在實(shí)際的智能生產(chǎn)線工作中,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的電動(dòng)機(jī),常常被供以低水平的速度控制環(huán)路,這種環(huán)路需要預(yù)先設(shè)定的角速度作為參考輸入,并且穩(wěn)定電動(dòng)機(jī)的角速度到這個(gè)值上。如果這個(gè)調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效,那么自動(dòng)化流水線設(shè)備設(shè)定速度值和實(shí)際速度之間的差將會(huì)很小,即使是在設(shè)定速度值和電動(dòng)機(jī)的負(fù)載連續(xù)變化的時(shí)候(至少在一定范圍內(nèi))。還可以反過來讓我們把設(shè)定速度看做一個(gè)自由控制變量,很多工業(yè)上應(yīng)用的機(jī)器手臂的配套控制器都是基于這一原理。
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